1）除了把tcp作準(zhǔn)（或者用數(shù)模導(dǎo)入），是否還有方法提高軌跡精度？
2）現(xiàn)場有切割等工藝，對軌跡精度要求較高，如果機(jī)器人軌跡出現(xiàn)鋸齒等抖動(dòng)造成的現(xiàn)象，如何處理？
3）ABB機(jī)器人提供了四種運(yùn)動(dòng)模式供選擇，也可自定義。

運(yùn)動(dòng)進(jìn)程模式由一套特定的機(jī)器人微調(diào)參數(shù)組成。每套微調(diào)參數(shù)（也就是每種模式）都會(huì)針對特定的應(yīng)用等級來優(yōu)化機(jī)器人的微調(diào)。

預(yù)定義了下列模式：

· Optimal cycle time mode – 此模式產(chǎn)生可能的*短循環(huán)時(shí)間，通常是默認(rèn)模式。· Accuracy mode – 此模式提高了路徑準(zhǔn)確度。相較Optimal cycle time mode，循環(huán)時(shí)間將稍稍增加。這是提高小型和中型機(jī)器人（比如，IRB 2400和IRB 2600）路徑準(zhǔn)確度的建議選項(xiàng)。

· Low speed accuracy mode – 此模式提高了路徑準(zhǔn)確度。相較Accuracy mode，循環(huán)時(shí)間將稍稍增加。這是提高大型機(jī)器人（比如，IRB 4600）路徑準(zhǔn)確度的建議選項(xiàng)。

· Low speed stiff mode－建議在*大伺服器剛性具有重要意義的接觸應(yīng)用中使用該模式。此外也可用于某些想盡量減少路徑波動(dòng)的低速應(yīng)用。該模式的周期時(shí)間要久于Low speed accuracy mode。

4）如何修改motionprocess mode？

5）示教器-控制面板-配置，主題選擇motion，找到robot



6）找到Use MotionProcess Mode，選擇對應(yīng)模式



7）也可在Motion Process Mode里根據(jù)手冊修改對應(yīng)參數(shù)，提高軌跡精度，降低抖動(dòng)