在KUKA-youbot的板載PC上安裝RT2870型無線網卡驅動并實現遠程控制
注：本文章文字、圖片部分來自網絡
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一、在KUKA-youboy的板載PC（Ubuntu12.04系統）上安裝無線網卡驅動
 
打開終端，輸入以下命令：（需下載安裝包DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2）
 
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)
sudo apt-get install --reinstall linux-headers-generic build-essential 
tar xjf DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913.tar.bz2 
cd DPO_MT7601U_LinuxSTA_3.0.0.4_20130913/ 
make 
sudo mkdir -p /etc/Wireless/RT2870STA/
sudo cp RT2870STA.dat /etc/Wireless/RT2870STA/RT2870STA.dat
sudo /sbin/insmod os/linux/mt7601Usta.ko
sudo make install
安裝完成后可檢測到無線wifi信號,但報錯：
System policy prevents modification of network settings for all users。
解決方案：
 
首先執行：
 
sudo passwd
1
(以上為了重設密碼, 重設的是root密碼，不是用戶密碼，ubuntu系統初始時是沒有固定root密碼的，要人為設定)
 
之后進行以下操作：
 
1. su to root
   su -
2. Type the following:
   nano /usr/share/polkit-1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
3. Towards the end of the file, find the section labeled:
   <action id="org.freedesktop.NetworkManager.settings.modify.system">
   At the the bottom of the Section, locate the following line of code:
   <allow_active>auth_admin_keep</allow_active>
   Change this line to read as follows:
   <allow_active>yes</allow_active>
4. Save the file using:
   ^X  （按住Ctrl鍵）
5. Answer "Save modified buffer (ANSWERING "No" WILL DESTROY
   CHANGES) ?" by Typing:
   Y
6. Hit Enter when prompted with:
   File Name to Write: /usr/share/polkit 
   1/actions/org.freedesktop.NetworkManager.policy
8. Restart.
搞定！
 
二、遠程控制（一個desktop，一個robot）
 
用另一臺安裝了ubuntu系統的電腦實現對KUKA-youbot的遠程無線控制。具體內容參考了《ros_by_example_2_hydro___volume_1》這本書：
 
使兩臺電腦均接入相同的局域網
To install chrony, run the command: （在兩臺電腦上均安裝）
sudo apt-get install chrony
更改兩臺機器的hostname：
hostname my_robot.local
hostname my_desktop.local
嘗試互相ping對方：
ping my_robot.local
可分別加入~/.bashrc中
（1）在robot上：
export ROS_HOSTNAME=my_robot.local
roscore
（2）在desktop上:
export ROS_HOSTNAME=my_desktop.local
export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local:11311
使desktop與robot同步，run ntpdate：
sudo ntpdate –b my_robot.local
注：由desktop采用ssh登錄robot.
sudo ssh my_robot.local
輸入desktop密碼
輸入robot密碼
切換到root@ubuntu$:（kuka-youbot）
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