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        上海市寶山區富聯一路98號6棟
        
      
        
    
        
  
        
  

        





    
    側邊懸浮
    

    




    
        
        
    
        

    




        
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        巧妙利用機器人程序中的邏輯功能
        
  
        2019-08-20 10:41:23
        
  
        
    
        
	利用機器人程序中的邏輯功能
        
邏輯編程入門
        
在邏輯編程時使用輸入端和輸出端
        
為了實現與機器人控制系統的外圍設備進行通訊，可以使用數字式和模擬式輸入端和輸出端。

        
	庫卡機器人
        

        
對 KUKA 機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
        
1、OUT | 在程序中的某個位置上關閉輸出端
        
2、WAIT FOR | 與信號有關的等待功能： 控制系統在此等待信號：
        
3、輸入端 IN
        
4、輸出端 OUT
        
5、定時信號 TIMER
        
6、控制系統內部的存儲地址（標記 / 1 比特內存）FLAG 或者 CYCFLAG（如果循環式地連續分析）
        
7、WAIT | 與時間相關的等待功能： 控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。
        
等待功能的編程
        
計算機預進 計算機預進時預先讀入 （操作人員不可見）運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。 但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外圍設備的指令。

        
	庫卡機器人
        
某些指令將觸發一個預進停止。 其中包括影響外圍設備的指令，如 OUT 指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。 如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。
        
1 主運行指針 （灰色語句條）
        
2 觸發預進停止的指令語句
        
3 可能的預進指針位置 （不可見） 
  
        

        

 
 
  





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