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        巧妙利用機器人程序中的邏輯功能

        2019-08-16 08:49:39

        利用機器人程序中的邏輯功能
        邏輯編程入門
        在邏輯編程時使用輸入端和輸出端
        為了實現(xiàn)與機器人控制系統(tǒng)的外圍設備進行通訊,可以使用數(shù)字式和模擬式輸入端和輸出端。
        庫卡機器人

        對 KUKA 機器人編程時,使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
        1、OUT | 在程序中的某個位置上關閉輸出端
        2、WAIT FOR | 與信號有關的等待功能: 控制系統(tǒng)在此等待信號:
        3、輸入端 IN
        4、輸出端 OUT
        5、定時信號 TIMER
        6、控制系統(tǒng)內(nèi)部的存儲地址(標記 / 1 比特內(nèi)存)FLAG 或者 CYCFLAG(如果循環(huán)式地連續(xù)分析)
        7、WAIT | 與時間相關的等待功能: 控制器根據(jù)輸入的時間在程序中的該位置上等待。
        等待功能的編程
        計算機預進 計算機預進時預先讀入 (操作人員不可見)運動語句,以便控制系統(tǒng)能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。 但處理的不僅僅是預進運動數(shù)據(jù),而且還有數(shù)學的和控制外圍設備的指令。
        庫卡機器人
        某些指令將觸發(fā)一個預進停止。 其中包括影響外圍設備的指令,如 OUT 指令(抓爪關閉,焊鉗打開)。 如果預進指針暫停,則不能進行軌跡逼近。
        1 主運行指針 (灰色語句條)
        2 觸發(fā)預進停止的指令語句
        3 可能的預進指針位置 (不可見)


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