為了描述一個剛體在空間的位姿，需在物體上固連一個坐標系，然后確定該坐標系位姿（原點位置和三個坐標軸姿態(tài)），即需要6個DOF來完整描述該剛體的位姿[1]。對于工業(yè)機器人，需要在末端法盤安裝工具（Tool）來進行作業(yè)。為了確定該工具（Tool）的位姿，在Tool上綁定一個工具坐標系TCS  (Tool Coordinate System)，TCS的原點就是TCP（Tool Center Point，工具中心點）。在機器人軌跡編程時，需要將TCS在其他坐標系的位姿記錄到程序中執(zhí)行。TCP類型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動態(tài)TCP。

       （1）常規(guī)TCP：TCP是跟隨機器人本體一起運動

         工業(yè)機器人一般都事先定義了一個TCS，TCS的XY平面綁定在機器人第六軸的法蘭盤平面上，TCS的原點與法蘭盤中心重合。顯然TCP在法蘭盤中心。ABB機器人把TCP稱為tool0，REIS機器人稱之為 _tnull。雖然可以直接使用默認的TCP，但是在實際使用時，比如焊接，用戶通常把TCP點定義到焊絲的**（實際上是焊槍tool的坐標系在tool0坐標系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲**的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲**轉(zhuǎn)動的姿態(tài)。

        2）固定TCP

         將TCP定義為機器人本體以外靜止的某個位置。常應(yīng)用在涂膠上，膠罐噴嘴靜止不動，機器人抓取工件移動。其本質(zhì)是一個工件坐標。

        （3）動態(tài)TCP

            隨著更復(fù)雜的應(yīng)用，TCP可以延伸到機器人本體軸外部（外部軸），應(yīng)用在TCP需要相對法蘭盤做動態(tài)變化的場合。

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